Ritrovamenti archeologici hanno dimostrato che Lanuvio esisteva come nucleo abitato già intorno al IX secolo a.C.. Il suo nome, secondo alcuni, deriva dalla lana di pelle di capra con cui era vestita Giunone Sospita (salvatrice). Fu infatti famoso nell'antichità per il culto di questa dea-divinità agreste della fertilità della terra- in onore della quale sorse un tempio con relativo bosco sacro. Lanuvio fece parte dei trenta popoli della Lega Latina che si riuniva nel bosco di Diana Aricina, a Nemi. Più volte Lanuvio combatté contro Roma e fu sempre sconfitta ma, nonostante tutto, godette dei privilegi da parte dei vincitori, in cambio concedendo al popolo romano di partecipare al culto di Giunone Sospita. Il paese rinacque nel secolo XII per opera dei monaci Benedettini. Passò dalle mani dei Colonna ai Cesarini e poi ai Cesarini-Sforza.